Наконец-то кто-то этим занялся

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/space-robots/gitai-partners-with-jaxa-to-send-telepresence-robots-to-space

Японцы разрабатывают роботов телеприсутствия для работы в космосе. Утверждается что работа в режиме "immersive teleoperation" будет обходиться примерно на порядок дешевле, чем работа астронавта.

Ну то есть понятно, что оператор должен находиться очень недалеко от робота, чтобы можно было нормально в реальном времени управлять. Но проблемы с "отсуствием скафандра по размеру" это решает.
Опять же робота-дистантника можно и в БИОН засунуть (если сделать его в масштабе 1:4).